最近朋友反应博客速度太太太太……太慢了,然后做优化吧,最先想到的是CDN加速,但是需要对域名进行备案,然而备案需要有一台服务器生成授权码,还是先进行一些小修小补吧,网上最常见的现在是使用gulp对js, css, html, img进行压缩
前期准备-安装依赖包
1 | 安装gulp |
最近朋友反应博客速度太太太太……太慢了,然后做优化吧,最先想到的是CDN加速,但是需要对域名进行备案,然而备案需要有一台服务器生成授权码,还是先进行一些小修小补吧,网上最常见的现在是使用gulp对js, css, html, img进行压缩
1 | #安装gulp |
说了很多次ICP,其实只知道个大概,ICP是做什么的,也用PCL做过一点ICP,但是在一次组会中发现自己对ICP的算法过程理解还不是很到位,所以重新阅读&重新理解,推荐的一篇博客
分别在带匹配的目标点云$P$和源点云$Q$中,按照一定的约束条件,找到最邻近点$(p_i, q_i)$,然后计算出最优匹配参数$R$和$t$,使得误差函数最小。误差函数为$E(R, t)$为:
其中$n$为最邻近点对的个数,$p_i$为目标点云$P$中的一点,$q_i$ 为源点云$Q$中与$p_i$对应的最近点,$R$为旋转矩阵,$t$为平移向量。